Palazzo Mansi, sede dal 1977 della Pinacoteca Nazionale, è una delle più ricche residenze signorili di Lucca. Il nucleo principale fu costruito tra i secoli XVI e XVII inglobando edifici più antichi; i lavori per l'apparato decorativo furono ultimati nel Settecento. All'Ottocento risalgono le due ali perpendicolari al nucleo centrale. Particolare è la disposizione dello scalone ad unica rampa che conduce al piano nobile in un loggiato affacciato sul giardino.
Il nucleo principale del Museo è costituito dall'appartamento monumentale del piano nobile, dove sono esposti i dipinti della collezione donata dal Granduca Leopoldo II di Lorena e quelli superstiti della collezione Mansi. Il piano terreno è destinato a mostre temporanee, mentre il secondo piano accoglie opere di pittori lucchesi del secolo XIX.
L'istituzione ha tuttavia anche un interesse scientifico. Sempre al secondo piano è stata allestita una sezione che illustra l'importanza avuta da Lucca nella produzione di tessuti pregiati. La collezione comprende una serie di pezzi databili dal XVI secolo alla fine del XVIII, tra i quali alcune vesti liturgiche in damasco, dal XVII secolo il più importante tessuto della produzione locale. Vi è compreso anche un campionario di circa 80 pezzi, interessante per lo studio della produzione tra XVI e XIX secolo. Molto preziosa è, infine, la collezione del Lascito Tongiorgi che comprende tessuti copti dal VI al X secolo. La sezione è dotata di un laboratorio di tessitura artigianale.
La Pinacoteca ha, inoltre, in deposito dal Museo Nazionale di Villa Guinigi il Fondo dell'Ospedale di San Luca, formato dagli oggetti provenienti dall'Ospedale stesso e dalle chiese della provincia di Lucca, databili dal XVIII al XIX secolo. Si tratta, in particolare, di una raccolta di pesi, misure, bilance e vasi da farmacia.
