Orologiaio, costruttore di strumenti, eccellente meccanico e topografo, Benvenuto proseguì, insieme ai fratelli Eufrosino (fine XV sec. - XVI sec.) e Camillo (1484-1560), l'attività del padre Lorenzo (1446-1512). Nel 1534 progettò per la cittadella di Pisa un mulino per il grano e uno per macinare il carbone. Durante l'assedio di Firenze del 1529 costruì per gli assedianti un plastico della città e dei suoi dintorni. Nel 1531 si trasferì a Roma, su invito del cardinale Giovanni Salviati (1490-1553). A Roma ottenne dal Pontefice un appartamento sul cortile del Belvedere, dove ospitò Michelangelo (1475-1564), al quale fu legato da profonda amicizia. Annotazioni e disegni, preziosi per ricostruire la sua attività, sono raccolti in un taccuino manoscritto conservato presso la Biblioteca Marciana di Venezia.