La città di Altopascio è legata ad un'antica istituzione assistenziale. Lo "spedale" fu fondato nella seconda metà del secolo XI dall'Ordine ospitaliero dei "Frati di San Jacopo d'Altopascio". I "Cavalieri del Tau" – come successivamente furono chiamati i frati che vestivano un mantello con il Tau, simbolo dell'Ordine – fornivano assistenza ai pellegrini che transitavano lungo il percorso della via Francigena. Agli uffici di sicurezza, ricovero e ristoro, ben presto furono aggiunti quelli di cura e di ricovero propriamente medico. L'ospedale fu uno dei primi istituti ad abbandonare progressivamente il ruolo assistenzialistico a favore di un'impostazione "sanitaria", come luogo cioè in cui si effettuavano cure specifiche. La regola alla quale si attenevano i frati dettava le norme per l'alloggio, il nutrimento e le cure dei pellegrini, stabilendo, al tempo stesso, la presenza fissa nell'ospedale di quattro medici e di due chirurghi laici. Venivano eseguiti esami delle urine ed altri interventi clinici necessari agli ospiti. In breve tempo l'ospedale ottenne una posizione di assoluta preminenza, raggiungendo il suo massimo splendore tra il 1100 e il 1200. Agli inizi del secolo XIV cominciò il suo lento declino, dovuto allo spostamento della sede pontificia ad Avignone, alla guerra tra lucchesi e fiorentini ad Altopascio e alle mutate condizioni politiche italiane. Nel 1544 fu rivendicato da Cosimo I de' Medici, che poi ne assegnò i beni all'Ordine cavalleresco di Santo Stefano. Sisto V, infine, ne decretò la soppressione.

Il complesso dell'ospedale si presentava all'esterno come un castello munito e fortificato da un'imponente cinta muraria. Vi si accedeva da una porta detta degli Ospitalieri. Dopo la porta, a sinistra, vi erano la Mansio o Magione, sede degli uffici direzionali e di rappresentanza, e i magazzini (si possono ancora vedere i silos, giganteschi fiaschi rovesciati nei quali venivano conservate le granaglie necessarie a sopperire ai bisogni di un flusso ingente di pellegrini o a sostenere eventuali assedi). Lungo il lato di mezzogiorno si trovava la Domus, residenza degli Ospitalieri, che ha subito diversi rifacimenti per cui non è possibile ritrovarne le strutture originarie. Sul fondo, un portico serviva da passaggio coperto dalla Domus alla chiesa. In mezzo si trovava un'ampia corte dominata da un pozzo in pietra di forma ottagonale. Oltre il portico, il pellegrinaio.

Oggi si conservano tracce nell'impianto del piccolo centro storico. Le sale e la loggia di piazza Ospitalieri, la chiesa di San Jacopo annessa all'ex ospedale (ampiamente modificata nel 1827), la loggia dei pellegrini non sono che alcuni dei segni rimasti della prestigiosa istituzione, nonostante le numerose sovrapposizioni e trasformazioni operate nel corso dei secoli. Il Centro di Documentazione sulla Vita Materiale dell'Antica Comunità presenta un percorso espositivo con reperti dal XIII al XIX secolo, fra i quali alcune ceramiche con il simbolo del Tau.