Artista fiorentino allievo di Agnolo Bronzino (1503-1572), fu molto vicino alla corte medicea dalla quale ricevette numerose commesse. Per lo studiolo di Francesco I eseguì la Pesca delle perle (c. 1570, Firenze, Palazzo Vecchio, Studiolo di Francesco I). Nei suoi dipinti e nei suoi affreschi compaiono spesso raffigurati oggetti in vetro, che ci consentono di datare, sia pure approssimativamente, vetri simili a quelli delle collezioni medicee, come quelli appartenenti alle suppellettili scientifiche dell'Accademia del Cimento. Precisi, infine, sono i collegamenti tra le arti e lo studio del corpo umano, come appare nei suoi celebri disegni anatomici. Il disegno e la pratica anatomica, infatti, sono indicati come momenti imprescindibili per la formazione dell'artista.