Nel corpus dei disegni degli ingegneri senesi appare ossessivo lo sforzo di concepire dispositivi per consentire all'uomo di galleggiare e nuotare senza fatica in acqua, di rimanervi immerso a lungo, di edificarvi strutture solide e durevoli e di costruire imbarcazioni pratiche e sicure. In Taccola e in Francesco di Giorgio sono numerosissime le vignette che illustrano singolari protopalombari con maschere-visiere di buffa foggia e figure umane che galleggiano grazie a otri gonfiati. Si tratta di temi che compaiono nell'immaginario di tutti gli artisti-ingegneri dal Trecento fino a Leonardo.
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