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Modello funzionante da Codice di Madrid I (BNM), c. 28r
Azionando la manovella nello stesso senso, la cremagliera si muove alternativamente in senso opposto.
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Leonardo da Vinci
La ruota dentata nella trasmissione del movimento - Movimento circolare continuo che produce un movimento rettilineo di va e vieni - Ruota, rocchetto e cremagliera