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Leonardo ha descritto e analizzato con grande cura numerosi sistemi di sostegno per assi e alberi in movimento, finalizzati soprattutto a limitare l'effetto degli attriti. Egli si sforza di classificare i diversi tipi di attrito (radente, volvente, ecc.), di valutarne con metodi quantitativi l'incidenza e di progettare complessi sistemi per eliminarli o per attenuarli.
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L'anatomia delle macchine