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Nell'antichita, l'assenza di prove sullo spostarsi dell'osservatore, la percezione di una sfera celeste che lo circonda e la periodicita dei fenomeni astronomici ispirarono alcune idee base: l'immobilita e la centralita della Terra, e l'uniforme circolarita dei moti celesti. Tuttavia, mentre il Sole e la Luna si muovono quasi uniformemente lungo lo Zodiaco, gli altri pianeti mostrano moti che difficilmente possono dirsi uniformi. Per spiegare tali anomalie gli astronomi concepirono due tipologie di modelli planetari, basate sull'ammissione che un moto non uniforme poteva comporsi di piu moti circolari uniformi.
Eudosso di Cnido (IV secolo a.C.), usando un gruppo di tre o quattro sfere concentriche per ciascun pianeta, riusci a spiegare il moto di Mercurio, Giove e Saturno lungo lo Zodiaco. Callippo di Cizico (IV secolo a.C.) introdusse alcune sfere in piu per la Luna, il Sole, Venere e Marte. I modelli risultanti furono impiegati da Aristotele (384-322 a.C.) per sviluppare la propria concezione fisica dell'Universo: la Terra immobile era circondata da otto gruppi di sfere cristalline che trasportavano la Luna, il Sole, i pianeti e le stelle fisse. Questa struttura apparve seducente per la mentalita medievale. Gli otto gruppi di sfere furono racchiusi in una nona sfera, il "primo mobile" e, in seguito, in una decima sfera immobile, il "cielo empireo", dimora di Dio. Infine, il cielo empireo fu suddiviso in nove sfere metafisiche corrispondenti ai nove gradi della gerarchia angelica.
Apollonio di Perge (III secolo a.C.) concepi invece la seconda tipologia di modelli planetari, usando una composizione di due circonferenze. Tali modelli furono sviluppati da Ipparco di Nicea (II secolo a.C.) e, nella forma descritta da Claudio Tolomeo (II secolo d.C.) nell'Almagesto, divennero la base per calcolare le effemeridi planetarie. Essi risolvevano alcune incongruenze osservative dei modelli di Eudosso, ma producevano altri problemi. Per esempio, alcune delle circonferenze introdotte da Tolomeo apparivano come meri artifici e in contraddizione con l'uniforme circolarita dei movimenti celesti.
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Sistemi geocentrici del Mondo fra il 1450 e il 1550