L’ideazione del monumento equestre risale a Galeazzo Maria Sforza, il quale concepì un gruppo scultoreo a dimensioni naturali che doveva rappresentare il padre Francesco in sella a un cavallo impennato. Il progetto fu poi ripreso da Ludovico il Moro, che commissionò il monumento a Leonardo. Tra il 1489 e il 1490 si procedette a una revisione del progetto: le dimensioni furono quasi quadruplicate e il tema del cavallo impennato fu abbandonato in favore di un più stabile cavallo al passo.