Nato a Cortona nel 1573, Andrea Cioli ottenne la cittadinanza fiorentina nel 1611. Entrato al servizio di Ferdinando I (1549-1609) come aiuto di Belisario Vinta (1542-1613), alla morte del Granduca divenne segretario di Cristina di Lorena (1565-1636), che lo tenne sempre in grande considerazione. Per testamento di Cosimo II (1590-1621) fu eletto nel consiglio di reggenza durante la minore età di Ferdinando II (1610-1670). Combinò il matrimonio di quest’ultimo con Vittoria della Rovere, guadagnando al Granducato di Toscana il diritto sul Ducato di Urbino. Nel 1626 divenne senatore e fino alla morte, nel 1641, fu Segretario del Granduca. In questa veste Andrea Cioli seguì tutte le fasi del processo di Galileo, facendosi portavoce del volere di Ferdinando II, il quale, pur dovendo sottostare ai dettami del Sant’Uffizio, tentò di favorire in ogni modo il Matematico e filosofo del Granducato.