Nato a Firenze nel 1560, Piero Guicciardini intraprese in giovane età la carriera diplomatica, che lo portò nel 1587 a Napoli, in Sicilia e a Malta, per dare l'annuncio della morte del Granduca Francesco I (1541-1587) e nel 1609 alla corte di Francia per partecipare la scomparsa del Granduca Ferdinando I (1549-1609). Nell'aprile del 1611 fu eletto ambasciatore ordinario a Roma, al posto di Giovanni Niccolini(1544-1611) .

Nei due viaggi che portarono Galileo a Roma nel 1611 e nel 1615, il Guicciardini lo accolse presso la sede dell'Ambasciata toscana. Nei resoconti che inviava al segretario di stato Curzio Picchena (1553-1626), in particolare nel 1615, non nascondeva forti preoccupazioni per l'atteggiamento di Galileo, giudicato troppo spavaldo nel difendere le proprie posizioni, con un processo che gli pendeva sul capo. «Questo non è paese da venire a disputare della luna - scriveva a Picchena il 5 dicembre del 1615 - né da volere, nel secolo che corre, sostenere né portarci dottrine nuove» ( Ed. Naz. XII, 20 7 ). Pochi mesi dopo, il 4 marzo 1616, informò il Granduca di come Galileo lasciasse a desiderare quanto a cautela, descrivendolo così: «è appassionato dentro, et, come cosa propria, non scorge et non vede quello bisognerebbe, sì che, come ha fatto sin a hora, ci resterà dentro ingannato, et porterà sé in pericolo et ogn'uno che seconderà la sua voglia, o si lascerà persuadere da lui a quelle cose che egli vorrebbe» ( Ed. Naz. X II, 242 ). Forte della propria conoscenza delle cose romane, nel maggio del 1616 il Guicciardini, dopo il bando al sistema copernicano, consigliò caldamente un pronto ritorno di Galileo in Toscana.

Rimase nella capitale pontificia fino al 1621. Due anni dopo il ritorno a Firenze fu scelto come Maggiordomo maggiore; morì il 13 settembre del 1626.