Nacque nel 1733 come "Accademia dei Derelitti", composta in gran parte da ecclesiastici riuniti nella Pubblica Libreria dei principi Cybo in Palazzo Ducale. Dopo una prima riforma, databile al 1769, che la vide ampliare i suoi interessi, nel 1806 l'Accademia fu riformata in "Società scientifico-letteraria delle Alpi Apuane". Il 16 marzo dello stesso anno la nuova Società prendeva vita con nuovi statuti e con lo scopo di promuovere e diffondere lo sviluppo delle Scienze e delle Arti.

Nel 1816, a seguito della dispersione della biblioteca Cybo, di proprietà dei Derelitti, l'Accademia rinacque come "Accademia scientifico-letteraria dei Rinnovati". Nel 1842 subì una nuova trasformazione che comportò una maggiore attenzione, più che ad interessi vasti e generici, ad argomenti di immediata utilità per la città. Dopo dieci anni di inattività, nel 1860 riprese le sue adunanze, che furono interrotte dal 1912 al 1948, e nuovamente dal 1954 fino al 1982. Dal 1985 le adunanze dei Rinnovati hanno ripreso a tenersi nelle sale della Biblioteca Civica, ove è conservato il loro patrimonio librario.

Il nucleo originario della attuale biblioteca, costituito dalla "Libreria" creata dal cardinale Cybo, poi ereditata dall'Accademia dei Derelitti, fu accresciuto dalla "Società dei Rinnovati". Il duca Carlo II destinò alla "Libreria" alcune stanze del palazzo Ducale, dove la Biblioteca dei Rinnovati rimase ospitata dal 1701 fino al 1932, quando fu trasferita e incorporata nella Biblioteca del Liceo della città. Dopo il 1945, l'Accademia dei Rinnovati fu invitata a ritirare la sua Biblioteca dal Liceo. Rimasta priva di locali e di mezzi finanziari, l'Accademia, grazie all'aiuto delle Amministrazioni locali e della Sovrintendenza Bibliografica di Genova, nel 1953 ha istituito la Biblioteca Civica, amministrata dal Comune di Massa.

Tra le oltre 80.000 unità bibliografiche attualmente possedute dalla Biblioteca, gran parte del fondo antico è costituito dagli 8.522 volumi e 1.613 opuscoli dell'archivio dell'Accademia de' Rinnovati (una parte dei testi è al Liceo Classico Pellegrino Rossi). Il fondo librario, composto principalmente da opere di ambito umanistico (classici italiani, latini e greci, testi filosofici e storici, letteratura religiosa), vanta anche un'interessante raccolta di testi scientifici di carattere geografico e medico-filosofico. Degni di nota, per il loro valore scientifico, sono anche il fondo Gorgolini, costituito da 900 volumi incentrati sul continente americano con particolare riguardo ai viaggi e all'antropologia culturale, e la Sezione di storia locale, con circa 3.000 volumi che documentano, sotto ogni profilo, la vita e le persone della Lunigiana storica e della Toscana contemporanea.