Scavato durante il regno di Cosimo I de' Medici, probabilmente in un periodo compreso fra il 1563 e il 1574-75, il Canale dei Navicelli collegava il porto di Livorno alla città di Pisa. Il canale, che consentiva di evitare la foce dell'Arno, ritenuta inadatta come approdo e via di collegamento a causa delle forti correnti, venne scavato partendo dalla Porta a Mare di Pisa, nei pressi della riva sinistra dell'Arno, per giungere a San Piero a Grado, attraversare le paludi di Coltano, toccare Stagno e quindi arrivare al porto di Livorno in prossimità della Fortezza Vecchia. Il controllo del Canale di Navicelli fu affidato all'Ufficio dei Fossi di Pisa, ufficio riorganizzato per volere di Cosimo I alla metà del secolo XVI. Nel 1595 il Granduca Ferdinando I de' Medici provvedeva a restaurare il Canale, mentre nel 1603 ordinava la costruzione della tettoia destinata al riparo delle barche a Porta a Mare, chiamata il "Sostegno". Ancora attivo fino alla metà del secolo XIX, il canale decadde successivamente. Non privo di fascino è il progetto, più volte ipotizzato, di un eventuale completo ripristino della navigabilità.