L'idrostatica studia le leggi dell'equilibrio dei fluidi mentre l'idraulica si occupa essenzialmente dei problemi pratici relativi al moto delle acque e all'uso della loro forza. Si fanno risalire ad Archimede alcune importanti osservazioni relative ai corpi immersi in acqua o in essa galleggianti, mentre sin dall'antichità furono conosciuti decine di apparecchi idraulici diversi.

Galileo studiò i fenomeni dei corpi immersi nell'acqua, propose una versione diversa della bilancia idrostatica e fece alcune interessanti osservazioni sulle pompe. Nel Seicento, Blaise Pascal chiarì i concetti fondamentali dell'idrostatica, mentre nel XVIII secolo Leonhard Euler e Daniel Bernoulli, gettarono le basi dell'idrodinamica moderna.

Nelle collezioni settecentesche di strumenti scientifici erano comuni, oltre agli apparecchi dimostrativi relativi al paradosso idrostatico, numerosi modelli di macchine idrauliche quali pompe, coclee e fontane di Erone.