Situato nell'antico Palazzo del Capitano del Popolo, poi sede del Bargello o Capitano di Giustizia (capo della Polizia), fu istituito nel 1859 per volontà del governo provvisorio della Toscana come Museo della Storia della Toscana. Nel 1874 fu trasformato in Museo Nazionale di scultura ed arti minori. Il Museo raccoglie importanti e cospicue raccolte di sculture e di oggetti di arti minori (avori, armi, maioliche, orificerie medaglie e stoffe antiche). Nel 1889 al Museo del Bargello fu donata la collezione appartenuta a Jean Baptiste Carrand. Della Collezione fanno parte anche alcuni importanti strumenti scientifici. Fra questi una grande sfera armillare meccanica, un piccolo astrolabio, orologi solari e meccanici, nonché uno straordinario strumento di carta chiamato "cosmometro", per la maggior parte risalenti ad un periodo compreso tra Medioevo e Rinascimento. Nel 1899 il Museo si è arricchito della collezione di armi Ressmann, alla quale, nel 1906 si è aggiunta la raccolta di stoffe antiche donata dal Barone Franchetti.