Il Museo, ideato da Giovanni Alberto Agnelli e progettato da Andrea Bruno, è stato inaugurato il 29 marzo 2000 ed è parte integrante del programma di conservazione della memoria storica dell'azienda. Promossa dalla Fondazione Piaggio, l'esposizione è allestita nell'ex Attrezzeria della Piaggio, uno dei capannoni più antichi dello stabilimento di Pontedera.

Le raccolte comprendono tre nuclei: Collezione Vespa (prototipi, modelli di serie e versioni speciali dello scooter, prodotti dal 1945 a oggi); Collezione Gilera (motociclette costruite dal 1909 agli anni Novanta); Collezione Piaggio (esemplari della produzione aeronautica, ferroviaria, motoristica e ciclomotoristica, dal 1936 a oggi). Queste collezioni documentano non solo lo sviluppo dell'azienda, ma anche i mutamenti di gusto e di costume italiani.

Il ricco Archivio Storico "Annalisa Bechi Piaggio", visitabile su richiesta, raccoglie tutta la documentazione cartacea dell'azienda dalle origini a oggi, oltre a una ricca documentazione fotografica, audiovisivi, filmati divulgativi e pubblicitari.