Situato al pian terreno dell'antico Palazzo Rospigliosi, il Museo del ricamo di Pistoia ospita una nutrita collezione di tessuti ricamati, databili dal XVII al XX secolo, che documentano la locale abilità artigiana in questo specifico settore. Preceduti da una sezione didattica che illustra le tecniche e gli strumenti di lavorazione, i reperti sono suddivisi in due grandi categorie: gli indumenti legati alla vita domestica e gli abiti e gli arredi di origine ecclesiastica.

Continuamente arricchito grazie a prestiti e donazioni, il museo rinnova ciclicamente il suo apparato espositivo e si propone di organizzare mostre periodiche a scopo divulgativo e didattico.