A seguito della piena del Sieve del 1548, che distrusse l'antico ponte, Cosimo I commissionò nel 1555 a Stefano di San Piero a Ponti e al figlio Tommaso la costruzione di un nuovo ponte, realizzato probabilmente su progetto di Bartolomeo Ammannati. Fu in seguito restaurato, prima nel 1788 su ordine del Granduca Pietro Leopoldo di Lorena, quando fece aprire la strada regia del Casentino e quella per San Godenzo, e successivamente, intorno al 1950, dopo i danni provocati dalla Seconda Guerra Mondiale.

Presenta una struttura costituita da due archi in mattoni che poggiano, al centro, su una robusta pigna intermedia in pietra forte. Collega il borgo vecchio di Pontassieve con la frazione di San Francesco del Comune di Pelago.